Androidで「Unknown error merging manifest」

AndroidでライブラリプロジェクトのAndroidManifest.xmlをメインプロジェクトに自動でマージさせるにはproject.propertiesにmanifestmerger.enabled=trueを加えるだけで良い。 しかし、メインプロジェクトのandroid:targetSdkVersionがライブラリプロジェクトより低いと以下のようなエラーメッセージが表示される。

Unknown error merging manifest

もっとわかりやすいメッセージを表示してほしいよね。